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招標(biāo)代理公司（立即查看） 受業(yè)主單位（立即查看） 委托，于2025-11-06在采購與招標(biāo)網(wǎng)發(fā)布 沈陽工業(yè)大學(xué)特種電機(jī)與智慧能源實驗中心設(shè)備采購項目（16）（第二次）招標(biāo)公告。現(xiàn)邀請全國供應(yīng)商參與投標(biāo)，有意向的單位請及時聯(lián)系項目聯(lián)系人參與投標(biāo)。 項目概況沈陽工業(yè)大學(xué)特種電（略）設(shè)備采購項目（（略））招標(biāo)項目的潛在供應(yīng)商應(yīng)在（略）獲取招標(biāo)文件,并于（略）年（略）月（略）日（略）時（略）（北京時間）前遞交投標(biāo)文件。一、項目基本情況項目編號：JH（略）-（略）-（略）項目名稱：沈陽工業(yè)大學(xué)特種電（略）設(shè)備采購項目（（略））包組編號：（略）預(yù)算金額（（略））：（略）最高限價（（略））：（略）采購需求：查看伺服電機(jī)多（略）以（略）層驗證、逐步升級為核心，采購精密直線電機(jī)、倒立擺、（略）YZ型直線電機(jī)龍門、協(xié)作多自由度手臂四類設(shè)備構(gòu)建完（略）研發(fā)體系：其中精密直線電機(jī)與倒立擺作為前端單軸精度驗證單（略），（略）別驗證單軸跟蹤精度與動態(tài)響應(yīng)能力，為后續(xù)環(huán)節(jié)提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)；（略）YZ型直線電機(jī)龍門作為中端過渡設(shè)備，跟蹤復(fù)雜輪廓軌跡實現(xiàn)三軸聯(lián)動以驗證輪廓加工精度；協(xié)作多自由度手臂作為后端復(fù)雜協(xié)同載體，通過運動學(xué)算法控制多軸聯(lián)動。最終構(gòu)建伺服電機(jī)多（略），具體設(shè)備列表如下：序號設(shè)備名稱數(shù)量（套）1-1（略）YZ型直線電機(jī)龍門（略）-2協(xié)作多自由度手臂（略）-3精密直線電機(jī)（略）-4倒立擺1采購設(shè)備的具體技術(shù)要求如下：設(shè)備名稱：1-1（略）YZ型直線電機(jī)龍門1、規(guī)格（1）負(fù)載：≥3kg；▲（2）工作范圍：（略）軸≥（略）mm，Y軸≥（略）mm，Z軸≥（略）mm；（3）自重：（略）kg-（略）kg；▲（4）自由度：≥3軸；（5）額定壽命：≥（略）h；（6）供電電源：（略）VAC。2、性能（1）平均功耗：≤3kW；▲（2）運動精度：≤0.（略）mm；▲（3）最大運行速度：（略）Y軸≥（略）mms，Z軸≥（略）mms；▲（4）最大加速度：（略）Y軸≥1.5G，Z軸≥1G；（5）編碼器（略）辨率：≤0.（略）μm；▲（6）重復(fù)定位精度：-1μm至+1μm（包括-1μm和+1μm）；（7）直線度：≤3μm（略）mm；平面度：≥5μm㎡；垂直度：-（略）arcsec至+（略）arcsec（包括-（略）arcsec和+（略）arcsec）。3（略）▲（1）運動控制：采用工控機(jī)式的運動控制器；★（2）運動控制器底層算法代碼開源：全開源（提供源代碼截圖需要加蓋投標(biāo)人公章）；★（3）是否支持二次開發(fā)：支持；▲（4（略）是否可以選配：支持。4（略）要求（1）供電：單相（略）V（略）Hz；★（2）伺服驅(qū)動器類型：EtherCat通訊控制；▲（3）工控機(jī)配置：CPU≥6核6線程，基礎(chǔ)頻率≥3.0GHz，最大睿頻≥4.4GHz，≥9MB三級緩存；核顯：具有集成核顯，基礎(chǔ)頻率≥（略）M（略）≥4（略）口，帶wifi；（4）電控保護(hù)功能：需要配備過載保護(hù)、過流保護(hù)及接地保護(hù)；（5）顯示器：≥（略）寸顯示器；★（6（略）：采用（略）；（7）需要具有軟限位及硬限位功能。設(shè)備名稱：1-2協(xié)作多自由度手臂1、規(guī)格▲（1）機(jī)器人負(fù)載：≥7kg；▲（2）工作半徑：≥（略）mm；（3）機(jī)器人自重：≤（略）kg；▲（4）關(guān)節(jié)自由度：≥7軸；（5）額定壽命：≥（略）h；（6）供電電源：（略）VAC；▲（7）編程：拖動示教，圖形化界面；▲（8（略）尺寸：長≤（略）mm，寬≤（略）mm；▲（9（略）材質(zhì)：方通焊接+鈑金+（略）mm以上鍍鉻厚度平面大板。2、性能（1）功耗：≤4kW；▲（2）安全：≥（略）項可調(diào)安全功能；（3）協(xié)作機(jī)器人認(rèn)證：通過CR認(rèn)證（提供認(rèn)證證書截圖需要加蓋投標(biāo)人公章）；▲（4）力測量（略）辨率：≤0.1N；▲（5）力控相對精度：≤0.5N；（6）笛卡爾剛度可調(diào)范圍：0-（略）Nm；（7）工作溫度范圍：0-（略）℃（略）-（略）%RH（無冷凝）。3、運動▲（1）重復(fù)定位精度：-0.（略）mm至+0.（略）mm（包括-0.（略）mm和+0.（略）mm）；（2）運動參數(shù)軸運動范圍最大速度A1±（略）°（略）°sA2±（略）°（略）°sA3±（略）°（略）°sA4±（略）°（略）°sA5±（略）°（略）°sA6±（略）°（略）°sA7±（略）°（略）°s（3）工具段最大速度：≤2.5ms。4、特點（1）IP防護(hù)等級：IP（略）；ISO潔凈室等級：≥5；（2）噪聲：≤（略）dB（A）；（3）機(jī)器人安裝：任意（略）度；（4）工具端IO端口：≥2（略）數(shù)字輸入，≥2（略）數(shù)字輸出；工具通訊接口：RS（略）；工具連接器類型：M8工具IO電源：（略）V1A；▲（5）各關(guān)節(jié)配置力扭矩傳感器。5（略）▲（1）控制柜：本體集成控制器；（2）人機(jī)交互設(shè)備：筆記本PAD示教器拖動交互面板；（3）安全設(shè)備：手持使能≥1（略）手持急停≥1（略）；（4）底座IO端口：≥4（略）數(shù)字輸入，≥4（略）數(shù)字輸出，≥4（略）安全輸入底座通訊接口：≥2（略）Ethernet；（5）底座輸出電源：（略）V1.5A；（6）拖動示教功能：拖動方式：笛卡爾空間軸空間；示教方式：點位連續(xù)軌跡；▲（7）高動態(tài)力控：笛卡爾空間軸空間阻抗控制；力控搜索運動規(guī)劃；（8）通訊協(xié)議：至少包含TCPIP（略）Mbit，ModbusTCP，Profinet,ModbusTCPEtherNetIPAdapter，CC-Link，CC-LinkIEFieldBasic；★（9）外部控制接口：支持高動態(tài)外部控制；底層力位置控制接口；機(jī)器人模型庫及API（（略））協(xié)同操作：拖動示教、安全適應(yīng)的受監(jiān)控停止、功率與力過載限制；★（（略））支持二次開發(fā)SDK。6、視覺配套（1）具有不少于顏色算法、形狀算法、輪空算法等3種視覺算子；具有深度學(xué)習(xí)算法；（2）具有機(jī)器人視覺引導(dǎo)（略）；（略）內(nèi)置軌跡規(guī)劃算法。7、功能★（1）通過視覺定位及（略）類，可以控制機(jī)器人抓取對應(yīng)產(chǎn)品放置（略）域；（2）視覺（略）類算法包含顏色算法、形狀算法等常用算法。設(shè)備名稱：1-3精密直線電機(jī)1、直線電機(jī)▲（1）運動精度：≤0.（略）mm；▲（2）最大運行速度：≥（略）mms；★（3）最大加速度：≥1.5G；▲（4）編碼器（略）辨率：≤0.1μm；★（5）重復(fù)定位精度：-1μm至+1μm（包括-1μm和+1μm）；▲（6）有效行程：≥（略）mm；▲（7）有效負(fù)載：≥（略）Kg。2（略）★（1（略）；▲（2）底座大板：≥（略）mm厚鍍硬鉻板；★（3）底座長寬高（不含單軸高度）：長≤（略）mm，寬≤（略）mm，高≤（略）mm；（4）底座帶腳杯及輪子，方便搬運。3、電控（1）電控箱在底座內(nèi)部；（2）輸入電壓：（略）V,（略）Hz；★（3）運動控制：采用工控機(jī)式的運動控制器，提供控制器底層算法源代碼提供源代碼截圖，需要加蓋投標(biāo)人公章）；★（4）可以進(jìn)行二次開發(fā)；▲（5）伺服驅(qū)動器：采用ethercat通訊式伺服；★（6（略）：采用（略）；▲（7）工控機(jī)配置：CPU≥6核6線程，基礎(chǔ)頻率≥3.0GHz，最大睿頻≥4.4GHz，≥9MB三級緩存；核顯：具有集成核顯，基礎(chǔ)頻率≥（略）M（略）≥4（略）口，帶wifi；（8）電控保護(hù)功能：需要配備過載保護(hù)、過流保護(hù)及接地保護(hù)；（9）顯示器：≥（略）寸顯示器；（（略））需要具有軟限位及硬限位功能。設(shè)備名稱：1-4倒立擺1、直線電機(jī)▲（1）電機(jī)行程：≥（略）mm；▲（2）電機(jī)（略）辨率：≥1um；▲（3）最大速度：≥1.5ms；（4）最大加速度：≥（略）ms2；（5）連續(xù)推力：≥（略）N；峰值推力：≥（略）N；連續(xù)電流：≥3.8A；峰值電流：≥（略）.7A；（略）度（略）辨率：≥0.（略）°。2.擺桿（1）長度：≥（略）mm；重量：≤（略）g；（2）底座重量：≥0.4kg；底座高度：≥（略）mm。3.（略）度編碼器（1）（略）辨率：≥（略）線；（2）倍頻系數(shù)：≥4倍頻。4（略）（1）采用箱體結(jié)構(gòu)，控制箱體尺寸：長≤（略）mm，寬≤（略）mm，高≤（略）mm；控制箱體上側(cè)蓋板使用透明亞克力板（略）的（略）實物圖片，需要加蓋投標(biāo)人公章）；（2）為了便于教學(xué)和維護(hù)，（略）需采用模塊化結(jié)構(gòu)，各模塊化結(jié)構(gòu)相互獨立；★（3）除底板外，其余（略）板使用插針方式安裝在底板上，方便安裝與（略）實物圖片，要求可以清晰看到與底板接插接口，需要加蓋投標(biāo)人公章）；▲（4）主控芯片采用TITMS（略）F（略）及以上型號；（5）具有上電順序管理功能，具有可恢復(fù)的（略）A過流保護(hù)功能；▲（6）控制板處理器芯片采用TITMS（略）F（略）及以上型號?？刂瓢逡霾簧儆冢裕┮_的硬件接口至底板；（7）eQEP接口：≥2組差（略）輸入，≥（略）位（略）辨率；SCI接口：≥1組；（略）N接口：≥1組；JTAG接口：≥1組；（8）LED指示燈：電源指示燈≥1個，程序運行指示燈≥1個；數(shù)碼管顯示：≥4位（略）狀態(tài)和故障狀態(tài)；（9）電源：≥5v輸入，控制器內(nèi)包含3.3V和1.8V的電源（略）；（（略））采用開放式伺服驅(qū)動器，可通過≥6（略）PWM控制MOSFET三相（略）；驅(qū)動芯片采用TITMS（略）F（略）及以上型號；（（略））支持1（略）增量編碼器、1（略）霍爾傳感器位置采樣；（（略））≥1（略）N和≥1（略）RS（略）通信接口；（（略））工作電壓支持（略）V~（略）V之間，額定電流5A，最大支持8A，具備硬件過流保護(hù)；驅(qū)動器至少能工作在位置環(huán)，速度環(huán)，電流環(huán)，加速度環(huán)4種模式下；▲（（略））具有過壓、欠壓、過流、過溫保護(hù)；（（略））支持通過文件方式進(jìn)行電機(jī)參數(shù)及運行參數(shù)的（略）與（略）；支持通過Bootloader或JTAG方式進(jìn)行驅(qū)動器程序的（略）或調(diào)試；▲（（略））支持上位機(jī)圖形化調(diào)試，可進(jìn)行運行模式切換；（（略））≥4（略）輸出，≥（略）位精度，電壓范圍-（略）V到（略）V；≥1（略）AD輸入，≥（略）位精度，電壓范圍-（略）V~（略）V；≥2（略）位增量式編碼器；≥1（略）通信，≥1（略）N通信接口；≥1（略）4位撥碼開關(guān)；至少5（略）LED燈；至少1（略）蜂鳴器。5、人機(jī)交互（略）要求★（1）采用集成化設(shè)計，可直接在（略）界面進(jìn)行產(chǎn)品選擇和實驗選擇（截圖證明，需要加蓋投標(biāo)人公章）；（2）能在同一屏幕顯示至少4個波形窗口，支（略）操作；支持至少任意8個Simulink程序中的變量的實時波形及文本顯示，能實時保存及回顯。支持運行狀態(tài)及故障狀態(tài)顯示；支持至少任意8個Simulink程序中的變量的實時修改；支持顯示變量名稱及單位。6、（略）開發(fā)要求為了方便教學(xué)和科研，必須采用先進(jìn)的MBD開發(fā)方式，使用MATLABSimulink圖形化進(jìn)行開發(fā)，可自動生成C代碼；運行于W（略）之上，支持MATLABSimulink（略）和（略）工具箱；提供實時代碼生成組件TITarget，集成于MATLABSimulink環(huán)境中，實現(xiàn)由MATLABSimulink模型自動生成TIDSP目標(biāo)代碼；提供IO模塊庫，集成于MATLABSimulink環(huán)境中，提供IO模塊的配置；提供編碼器模塊庫，至少支持2（略）編碼器信號采集；提供PWM模塊庫，PWM模塊可獨立工作也可工作在互補(bǔ)模式；提供ADC模塊庫，至少支持4（略）模擬信號采集，為（略）位精度；提供DAC模塊庫，至少支持4（略）模擬信號輸出，范圍在正負(fù)（略）V，精度為（略）位；提供通信模塊包括：SCI通信模塊，SPI通信模塊，IIC通信模塊，（略）N通信模塊?！?、支持實驗（略）建模與穩(wěn)定性（略）析實驗；根軌跡法校正實驗；PID法校正實驗；頻域法校正實驗；根軌跡法復(fù)合校正實驗；PID法復(fù)合校正實驗；頻域法復(fù)合校正實驗；狀態(tài)空間極點配置實驗；線性二次型控制實驗；BangBang（略）絡(luò)控制實驗；模糊控制實驗?！?、教科研資源包（1）提供詳細(xì)的產(chǎn)品介紹、使用說明書、實驗指導(dǎo)書、實驗例程源碼、硬件原理圖；（2）自動控制方向（基于MATLABSIMULINK編程）：提供兩輪智能平衡車基礎(chǔ)外設(shè)使用以及自平衡控制相關(guān)程序；（投標(biāo)文件中提供程序截圖證明，需要加蓋投標(biāo)人公章）；（3）串聯(lián)機(jī)器人方向（基于MATLABSIM