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招標代理公司（立即查看） 受業(yè)主單位（立即查看） 委托，于2025-07-10在采購與招標網(wǎng)發(fā)布 中煤建安集團哈密市分公司2025-2027年無人采剝技術服務詢價通知。現(xiàn)邀請全國供應商參與投標，有意向的單位請及時聯(lián)系項目聯(lián)系人參與投標。 中煤（略）公（略）公司因生產(chǎn)需要，現(xiàn)對其（略）-（略）年無人采剝技術服務進行公開談（略）情況如下：采購（略）-（略）年無人采剝技術服務采購編號：（略）SFW-（略）-（略）服務地址：（略）1、服務商向采購人（略），并在技術服務（略）應用于采購人所在礦山的采裝、運輸、排料作業(yè)，保證采購人采裝、運輸、排料作業(yè)的無人采剝設備全場景、全天候?qū)崿F(xiàn)混編常態(tài)化運行。因礦山生產(chǎn)需要，本服務范圍的主要內(nèi)（略）、無（略）等，并與采購人提供的礦卡、挖機、裝載機的車載終端硬件實現(xiàn)融合通信，暫定滿足（略）個編組、（略）臺無人駕駛車輛等設備正常運行的需求，實現(xiàn)采裝、運輸、排料等全流程無人作業(yè)。2、（略）包方式：服務3、結算方式：固定單價4、質(zhì)量標準：滿足技術服務要求。5、標段劃（略）：一個標段，擬選用一家（略）包服務（略）技術（略）建設應考慮礦山長遠的發(fā)展需要，依據(jù)露天煤礦開采工藝流程，采用5（略）等一系列高新技術，實現(xiàn)對采裝、運輸、排卸生產(chǎn)過程的實時數(shù)據(jù)采集、判斷、顯示、控制與管理，實現(xiàn)自動精確計量、智能配車、高精度地圖顯示、（略）徑智能規(guī)劃、智能導航、軌跡回放、調(diào)度（略）運行數(shù)據(jù)（略）析等（略）與無人設備通信融合，匹配一致，確保設備完全滿足無人駕駛作業(yè)需求，且實現(xiàn)混編常態(tài)化運行。具體（略）和匹配的硬件技術性能指標要求如下：2.1（略）硬件配置應至少包含車載控制器、環(huán)境感知傳感器、高精定位模塊、無線通信模塊等硬件，其中車內(nèi)部（略）應采用控制柜集成多種硬件，外部傳感器應根據(jù)傳感器特性設計支撐或減震方案；投標時要求在（略）硬件安裝位置示意圖。（1）車（略）采用控制器安全冗余控制方案，投標時須提供詳細方案說明。無人駕駛車載線控控制器應采用車規(guī)級域控制器，與車輛底盤進行對接線控命令。同時，需在車端提供L4級車端算力，控制器的中央計算單（略）采用算力不低于每秒（略）TOPS的核心處理器；不少于（略）個加速核心，DLA加速器不少于2個，PVA視覺加速器不小于1個，顯存不少于（略）GB（略）位LPDDR5；CPU主頻不小于2.2（略）內(nèi)置emmc存儲不小于（略）GB；加掛硬盤不小于1TB；采用工業(yè)級高性能計算模塊；提供豐富的外（略），串口，（略）N總線，GMSL2接口等，可以連接自動駕駛常見傳感器和設備,車載控制器中的所有器件選型應采用工業(yè)級器件。車載控制器與其他設備的接口應采用汽車連接器、航空插頭等工業(yè)級連接器，確保連接的可靠和穩(wěn)固；提供中央計算單（略）關于EMC、RoHs、IEC（略）的Satety相關的CE報告；提供FCC報告、振動測試報告、可靠性預計報告。主控制器（略）應具備OTA自動升級模塊，當有更新版本程序發(fā)布時（略）調(diào)度人員確認后，在保證無人礦卡安全作業(yè)的前提下，選（略）自動更新升級操作。可以支持V2（略）通信，4G和5（略）通信。駕駛室內(nèi)應采用集成化的設計，應至少包括車載控制器、組合導航模塊、電源管理等各個硬件采用高度集成的方式，集成到一個核心控制柜中。（2）環(huán)境感知傳感器無人駕駛的環(huán)境感知傳感器應至少配置激光雷達、毫米波雷達和攝像頭等至少三種傳感器，并實現(xiàn)數(shù)據(jù)融合感知，具備（略）度感知的能力。安裝在外部的傳感器需具備IP（略）及以上防護等級；前向感知傳感器配置:前向感知傳感器應能夠?qū)崿F(xiàn)對前方（略）°范圍進行完全冗余覆蓋檢測，主激光雷達需滿足（略）m以上的（略）密度（略）線以上，每秒輸出（略）、同時結合個不同焦距的相機，實現(xiàn)對遠距離小體積目標的精準檢測。提供激光雷達的CE證書、FCC證書。后向感知傳感器配置:后向激光雷達應配置不小于（略）線、近（略）小于0.2m,應能實現(xiàn)對后方水平不低于（略）°范圍進行完全冗余覆蓋檢測，后向應滿足對于后向倒車過程中擋土墻的檢測以及（略）車輛的檢測。應考慮前、后向感知傳感器安裝位置、保護措施的合理性以及維護的方便性，不應在裝車或卸載時被碰撞損壞。提供激光雷達的CE證書、FCC證書。（3）高精定位模塊無人駕駛高精定位模塊應采用RTK差（略）定位技術和IMU慣性導航定位技術的組合定位技術，天線安裝位置需保證定位的實時準確性和信號的穩(wěn)定性，并不受裝載和卸載作業(yè)過程的干擾。RTK定位精度1cm+1ppm（RMS），IMU原始速率不小于（略）Hz，兩米基線定向精度不大于0.（略）度。提供對比測試報告，證明模塊精度不低于NovAtelE1。（4）無線通信模塊無人駕駛無線通信模塊的應包含5G工業(yè)通信模塊和V2（略）通信模塊，，支持通過5G和V2（略）進行（略）通訊。其中5G工業(yè)通訊模塊應具備3C（略）許可證；V2（略）通訊模塊應具備3C證書、型號核準證書（略）許可證，LTE-V2（略）協(xié)議認證一致性證書、CE及FCC證書等。（5）數(shù)據(jù)交換模塊無人駕駛的數(shù)（略）交換機。產(chǎn)品應符合EN（略）和EN（略）行（略）接口采用牢固可靠的M（略）形式，可適用有劇烈震動和沖擊的使用場（略）口不小于4（略）口不小于8（略）絡協(xié)議和行業(yè)標準，（略）由、STPRSTPMSTP、ERPS、（略）.1QVLAN、QoS功能、DHCPServer、IGMPSnooping、LLDP、端口匯聚、端口鏡像等；擁有完善的管理功能，支持端口配置、端口統(tǒng)計、端口IP（略）絡診斷、快速配置、（略）升級等；可支持CLI、WEB、Telnet、SNMP、SSH等訪問方式。提供EN（略）、EN（略）-3-2、IEC（略）檢測報告。2.2（略）功能及性能（1）（略）架構（略）應采用（略）層的模塊化架構設計，合理設計傳感器抽象層，形成各模塊化標準化接口，至少包括：環(huán)境感知模塊，決策控制模塊，高精定位模塊、無線通信模塊、安全監(jiān)測模塊、數(shù)據(jù)存儲與管理模塊等。（2）環(huán)境感知模塊環(huán)境感知模塊應（略）粉塵、雨雪霧、劇烈震動和極端低溫等惡劣工況的使用需求，（略）、落石、擋墻、車輛、行人等障礙物進行準確感知識別。可以實現(xiàn)攝像頭、激光雷達、毫米波雷達和V2（略）的融合感知。無人駕駛礦車環(huán)境感知模塊性能要求：1）礦卡動態(tài)行駛過程中，對前方（略）域，前方傳感器有效感知距離應不小于（略）m；對（略）cm高的石頭，（略）段前進方向感知距離應不小于（略）m，對（略）cm高的石頭，（略）段前進方向感知距離應不小于（略）m；前向其他礦車，識別距離不低于（略）m；前向行人，識別距離不低于（略）m，具備灰塵、暴雨、濃霧（能見度≥（略）m）抗干擾能力。2）倒車行駛過程中，對高于（略）cm的障礙物，后方感知距離應不小于（略）m，并能穩(wěn)定可靠地檢測擋土墻。3）在排土作業(yè)時，無人礦卡應該能夠不依賴其他設備，對無人礦卡排土效果進行自動檢測，根據(jù)檢測結果實現(xiàn)同一個排土車位多次排土的功能。投標時需提供相關材料證明。（3）決策控制模塊決策控制模塊應能夠為無人駕駛礦卡進行速度（略）徑規(guī)劃，實現(xiàn)障礙識別、避障繞行、緊急停車、速度控制、燈光控制、循跡、防碰撞等功能，并能在上述情況下對自動駕駛行為決策和行駛軌跡規(guī)劃功能。功能具體要求如下：1）避障繞行，決策控制模塊應能根據(jù)前、后向障礙物感知結果，以及自身的車速和定位信息，通過避障（略）徑規(guī)劃算法控制無人駕駛礦車對障礙物進行繞行。對于高（略）cm×寬（略）cm以內(nèi)的障礙物需支持跨行避障，對于大于高（略）cm×寬（略）cm的障礙物需支持繞行避障。2）緊急停車，決（略）接收到緊急停車指令時，應能立即響應指令，向車輛輸出緊（略）應能夠?qū)崟r反饋制動狀態(tài)和制動強度數(shù)據(jù)。3）會車讓行，決策控制模塊基于V2（略）通信信息，可提前獲取其他車輛通行軌跡和運行狀態(tài)，通過安全碰撞檢測后可識別出交叉碰撞風險，同時主動采取停車讓行策略，（略）徑相距較近（略）較窄時，可以提前減速，實現(xiàn)會車減速功能。4）速度控制，決策控制模塊應（略）規(guī)定的行駛速度、（略）限速、空重載狀態(tài)、上下坡等因素生成期望行駛速度，并輸出油門和制動指令，控制車輛按期望速度行駛，并實施反饋驅(qū)動檔位，油門開度數(shù)據(jù)5）燈光控制，能夠自動控制車輛燈光，當?shù)V山夜班運行時，自動開啟車輛燈光。實現(xiàn)無人駕駛礦車的轉(zhuǎn)向燈、制動燈、前大燈、倒車燈等進行線控化設計，能夠（略）指令準確控制燈光工作；在駕駛艙頂部兩側位置增加醒目的駕駛模式指示燈，顯示礦卡運行的駕駛模式。6）自主跟車與超車，為了提升礦山（略）應集成先進的感知技術，以實現(xiàn)在有人駕駛和無人駕駛設備混合編組的環(huán)境下，準確識別前（略）的各類有人駕駛礦山設備。這些設備可能包括但不限于礦卡、灑水車、裝載機、挖掘機、（略）機和平地機等，且這些設備可能沒有安（略）應具備以下功能：動態(tài)超車能力：能夠?qū)λ俣炔怀^（略）kmh的裝載機、挖掘機、（略）機和平地機等作業(yè)設備進行有效的動態(tài)超車操作。投標時需提供相關材料證明。智能跟車功能：對于正常行駛的有人駕駛礦（略）應能實現(xiàn)智能跟車，保持安全距離，同（略）況和交通規(guī)則調(diào)（略）行駛速度（略）應能（略）不同類型的礦山設備，以便采取適當?shù)男旭偛呗?。投標時需提供相關材料證明?；旌暇幗M適應性：在有人駕駛和無人駕駛設備混合編（略）應能靈活適應不同的交通環(huán)境和設備特性。7）場地內(nèi)排煤功能：要求無人駕駛車輛支持在堆煤場地內(nèi)，進行排煤作業(yè)，提供無人駕駛作業(yè)證明，有人駕駛排煤同無人駕駛排煤效果的證明。無人駕駛礦車決策控制模塊性能要求：規(guī)劃的行駛軌跡平滑且滿足礦用自卸卡車行駛要求。轉(zhuǎn)向與加減速控制過程應該保證穩(wěn)定和平滑，不出現(xiàn)方向猛打或頻繁加減速的狀態(tài)；車輛行駛速度應（略）安全規(guī)定，綜合橫向誤差≤（略）cm，速度控制誤差≤1kmh,轉(zhuǎn)向（略）度誤差和舉升（略）度誤差不超過0.1度，轉(zhuǎn)向（略）度反饋周期不超過（略）ms，驅(qū)動擋位、油門開度、制動狀態(tài)、貨箱舉升工作狀態(tài)、貨箱舉升（略）度等信息反饋周期不超過（略）ms。（4）高精定位模塊無人駕駛高精定位模（略）和多傳感器融合感知定位等多種模式的融合定位。組合導航模塊應使用RTK差（略）定位技術實現(xiàn)車身厘米級導航定位，應至少支持北斗導航信號，結合組合慣導技術定位保障車輛定位精確性。高精定位模塊應滿足以下指標要求:1）在GNSS信號較強環(huán)境下，定位誤差不大于（略）cm，速度測量誤差不大于0.（略）ms，俯仰和滾轉(zhuǎn)（略）測量誤差不大于0.5°，方位（略）測量誤差不大于1.0°；2）在車輛受到遮擋，無GNSS信號環(huán)境下，能夠通過多傳感器融合感知定位，實現(xiàn)車輛無人駕駛正常行駛，定位誤差不大于（略）cm，速度測量誤差不大于0.（略）ms，俯仰和滾轉(zhuǎn)（略）測量誤差不大于0.5°，方位（略）測量誤差不大于1.0°；（5）無線通信模塊無人駕駛無線通信模塊應能支持無人礦（略）之間（略）絡接入時間短、傳輸時延低、傳輸可靠性高、抗干擾性能力強、信息安全性高等要求。V2（略）V2（略）應支持不少于（略）m半徑范圍內(nèi)的無人駕駛礦卡、智能化安裝安裝后的有人駕（略）中的挖掘機、推土機、裝載機等設備間的直連通信。所有智能化車端均應通過V2V通信向周邊設備廣播自身的位置、速度、狀態(tài)、故障等信息，同時還應支持感知共享能力，幫助其他無人駕駛車延長感知距離。要求通信時延不超過（略）ms，通信頻率不低于（略）Hz。2.3（略）的功能安全設計需嚴格遵循國際汽車功能安全標準ISO（略）:（略）在預期運行場景下的失效風險可控，達到汽車安全完（略）性等級ASIL-D（AutomotiveSafetyIntegrityLevelD）的最高