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<（略）牽頭，聯(lián)合英國(guó)Q（略），成功申報(bào)了（略）重大科技支撐計(jì)劃國(guó)際科技合作項(xiàng)目《基于無(wú)人機(jī)載光量子激光雷達(dá)的可燃?xì)怏w泄漏成像定量監(jiān)測(cè)技術(shù)研究及產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用》，對(duì)于科技項(xiàng)目《基于無(wú)人機(jī)載光量子激光雷達(dá)的可燃?xì)怏w泄漏成像定量監(jiān)測(cè)技術(shù)研究及產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用》課題1、課題2的委托研發(fā)。實(shí)施地址：（略）雷達(dá)的可燃?xì)怏w泄漏成像定量監(jiān)測(cè)技術(shù)研究及產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用》課題1、課題2的委托研發(fā)；根據(jù)計(jì)劃任務(wù)（略）代為轉(zhuǎn)撥給英國(guó)QLM公司研發(fā)費(fèi)用。 服務(wù)（采購(gòu)）期限：合同生效之日起至（略）年（略）月（略）日。主要技術(shù)要求或技術(shù)方案完成課題1與課題2的研究?jī)?nèi)容，達(dá)到或超額完成計(jì)劃任務(wù)書(shū)績(jī)效評(píng)價(jià)考核指標(biāo)：（1）光量子激光雷達(dá)監(jiān)測(cè)技術(shù)研究：對(duì)激光雷達(dá)進(jìn)行改造使其適合無(wú)人機(jī)搭載，并基于光量子激光雷達(dá)技術(shù)，結(jié)合三維氣體濃度建圖機(jī)制，提出稀疏點(diǎn)濃度映射方法。將激光甲烷傳感器獲取的瞬時(shí)濃度測(cè)量值與掃描對(duì)應(yīng)位置關(guān)聯(lián)，根據(jù)多次掃測(cè)數(shù)據(jù)在三維空間進(jìn)行濃度（略）格或核函數(shù)密度估計(jì)技術(shù)，對(duì)（略）域生成三維濃度（略）布模型。（2（略）搭載及控制技術(shù)研究：建立多傳感時(shí)間同步機(jī)制，開(kāi)發(fā)激光雷達(dá)與IMU/GNSS同步技術(shù)，并開(kāi)發(fā)基于四（略）數(shù)或旋轉(zhuǎn)矩陣的姿態(tài)插值算法，計(jì)算任意時(shí)刻的精確機(jī)體姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)掃描方向與空間坐標(biāo)系的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換。進(jìn)一步開(kāi)發(fā)IMU姿態(tài)插值與運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償算法，消除機(jī)動(dòng)飛行時(shí)雷達(dá)掃描造成的失真，提高三維建圖精度，優(yōu)化無(wú)人（略）徑與掃描策略。（3（略）集成測(cè)試與性能優(yōu)化提升：設(shè)計(jì)模塊化的ROS（略）架構(gòu)，建立傳感器數(shù)據(jù)的發(fā)布/（略）。將激光雷達(dá)、甲烷傳感器、IMU、GNSS等數(shù)據(jù)依時(shí)序輸入各自節(jié)點(diǎn)，并采用消息過(guò)濾器進(jìn)行時(shí)間同步。將以（略）感器、計(jì)算機(jī)和電（略），通過(guò)ROS對(duì)無(wú)人機(jī)飛行控制器與傳感模塊進(jìn)行（略）應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行甲烷泄漏智能監(jiān)測(cè)測(cè)試與應(yīng)用，根據(jù)應(yīng)用結(jié)果，開(kāi)展性能提升。乙方承擔(dān)的計(jì)劃任務(wù)書(shū)績(jī)效評(píng)價(jià)指標(biāo)包括：（1）配合甲方，完成科技成果轉(zhuǎn)化數(shù)量不少于1項(xiàng)；（2）撰寫(xiě)SCI論文不少于1篇；（3）開(kāi)發(fā)（略）著作權(quán)不少于1項(xiàng)。眾智聲光科技（略）研發(fā)經(jīng)費(fèi)。